Если у вас отсутствует раздел "Категории товаров" и "Товары" при попытке редактирования меню, то проблема заключается в том, что в настройках экрана не установлен соответствующий чекбокс.

Перейдите в раздел "Внешний вид" -> Меню и в правом верхнем углу нажмите на "Настройки экрана". После этого откроется панель, в которой необходимо отметить чекбоксом необходимые типы записей или таксомоний.
Лучший помогло!